根據(jù)構(gòu)件之間的相對運動為平面運動或空間運動，連桿機構(gòu)可分為平面連桿機構(gòu)和空間連桿機構(gòu)。平面連桿機構(gòu)是一種常見的傳動機構(gòu)。它是指剛性構(gòu)件全部用低副聯(lián)接而成，故又稱低副機構(gòu)。平面連桿機構(gòu)廣泛應用于各種機器、儀器以及操縱控制裝置中。如往復式發(fā)動機、抽水機和空氣壓縮機以及牛頭刨床、插床、挖掘機、裝卸機、顎式破碎機、擺動輸送機、印刷機械、紡織機械等的主要機構(gòu)都是平面連桿機構(gòu)。在連桿機構(gòu)中，若構(gòu)件不在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運動的機構(gòu)稱為空間機構(gòu)（spatial mechanism）。根據(jù)機構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目的多少分為四桿機構(gòu)、五桿機構(gòu)、六桿機構(gòu)等，一般將五桿及五桿以上的連桿機構(gòu)稱為多桿機構(gòu)。當連桿機構(gòu)的自由度為1時，稱為單自由度連桿機構(gòu)；當自由度大于1時，稱為多自由度連桿機構(gòu)。
根據(jù)形成連桿機構(gòu)的運動鏈是開鏈還是閉鏈，亦可將相應的連桿機構(gòu)分為開鏈連桿機構(gòu)（機械手通常是運動副為轉(zhuǎn)動副或移動副的空間開鏈連桿機構(gòu)）和閉鏈連桿機構(gòu)。單閉環(huán)的平面連桿機構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為4，因而最簡單的平面閉鏈連桿機構(gòu)是四桿機構(gòu)，其他多桿閉鏈機構(gòu)無非是在其基礎上擴充桿組而成；單閉環(huán)的空間連桿機構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為3，因而可由三個構(gòu)件組成空間三桿機構(gòu)。
連桿機構(gòu)構(gòu)件運動形式多樣，如可實現(xiàn)轉(zhuǎn)動、擺動、移動和平面或空間復雜運動，從而可用于實現(xiàn)已知運動規(guī)律和已知軌跡。
優(yōu)點：（1）采用低副：面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損，形狀簡單、易加工、容易獲得較高的制造精 度。
（2）改變桿的相對長度，從動件運動規(guī)律不同。
（3）兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不像凸輪機構(gòu)有時需利用彈簧等力封閉來 保持接觸。
（4）連桿曲線豐富，可滿足不同要求。
缺點：（1）構(gòu)件和運動副多，累積誤差大、運動精度低、效率低。
（2）產(chǎn)生動載荷（慣性力），且不易平衡，不適合高速。
（3）設計復雜，難以實現(xiàn)精確的軌跡。
因此，平面連桿機構(gòu)廣泛應用于各種機械、儀表和機電產(chǎn)品中。隨著連桿機構(gòu)設計方法的發(fā)展，電子計算機的普及應用以及有關(guān)設計軟件的開發(fā)，連桿機構(gòu)的設計速度和設計精度有了較大的提高，而且在滿足運動學要求的同時，還可考慮到動力學特性。尤其是微電子技術(shù)及自動控制技術(shù)的引入，多自由度連桿機構(gòu)的采用，使連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設計大為簡化，使用范圍更為廣泛。
動力機的驅(qū)動軸一般整周轉(zhuǎn)動，因此機構(gòu)中被驅(qū)動的主動件應是繞機架作整周轉(zhuǎn)動的曲柄在形成鉸鏈四桿機構(gòu)的運動鏈中，a、b、c、d既代表各桿長度又是各桿的符號。當滿足最短桿和最長桿之和小于或等于其他兩桿長度之和時，若將最短桿的鄰桿固定其一，則最短桿即為曲柄。
若鉸鏈四桿機構(gòu)中最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，則
a、 取最短桿的鄰桿為機架時，構(gòu)成曲柄搖桿機構(gòu)；
b、 取最短桿為機架時，構(gòu)成雙曲柄機構(gòu)；
c、 取最短桿為連桿時，構(gòu)成雙搖桿機構(gòu)；
若鉸鏈四桿機構(gòu)中最短桿與最長桿長度之和大于其余兩桿長度之和，則無曲柄存在，不論以哪一桿為機架，只能構(gòu)成雙搖桿機構(gòu)。
急回系數(shù)
在曲柄等速運動、從動件變速運動的連桿機構(gòu)中，要求從動件能快速返回，以提高效率。即
k稱為急回系數(shù)。
死點
在曲柄搖桿機構(gòu)中，若以搖桿為主動件，則當曲柄和連桿處于一直線位置時，連桿傳給曲柄的力不能產(chǎn)生使曲柄回轉(zhuǎn)的力矩，以致機構(gòu)不能起動，這個位置稱為死點。機構(gòu)在起動時應避開死點位置，而在運動過程中則常利用慣性來過渡死點。
