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伺服電機驅(qū)動的?一般原理?是怎么樣的?詳細??

: 問提問者：網(wǎng)友 | 2018-08-27

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伺服電機驅(qū)動的一般原理是怎么樣的 2011-04-11 伺服電機驅(qū)動的一般原理是怎么樣的?伺服電機驅(qū)動的一般原理是怎么樣的? 交流伺服電機。沒有最佳答案運動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),從內(nèi)到外依次是電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)。 1、首先電流環(huán):電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID 調(diào)節(jié)后的那個輸出,我們稱為" 電流環(huán)給定"吧,然后呢就是電流環(huán)的這個給定和"電流環(huán)的反饋"值進行比較后的差值大師傅在電流環(huán)內(nèi)做PID 調(diào)節(jié)輸出給電機,"電流環(huán)的輸出"就是電機的每相的相電流,"電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘?反饋給電流環(huán)的。 2、速度環(huán):速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID 調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值,我們稱為"速度設定",這電視個"速度設定"和"速度環(huán)反饋"值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID 調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講到的"電流環(huán)的給定"。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過"速度運算器 "得到的。 3、位置環(huán):位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外),外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為"位置環(huán)的設定",設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID 調(diào)節(jié)(比例增益調(diào)節(jié),無積分微分環(huán)節(jié))后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。編碼器安裝于伺服電機尾部,它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系,他采樣來自于電機的轉(zhuǎn)動而不是電機電流,和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動器內(nèi)部形成的,即使沒有電機,只要在每相上安裝模擬負載(例如電燈泡) 電流環(huán)就能形成反饋工作。談談PID 各自對差值調(diào)節(jié)對系統(tǒng)的影響: 1、單獨的P(比例)就是將差值進行成比例的運算,它的顯著特點就是有差調(diào)節(jié),有差的意義就是調(diào)節(jié)過程結(jié)束后,被調(diào)量不可能與設定值準確相等,它們之間一定有殘差,殘差具體值您可以通過比例關系計算出。增加比例將會有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應,但容易導致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。 2、單獨的 I(積分)就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比, 大家不難理解,如果差值大,則積分環(huán)節(jié)的變化速度大,這個環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們在伺服系統(tǒng)里通常叫它為積分時間常數(shù),積分時間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快,所以同樣如果增大積分速度(也: 回答者：網(wǎng)友

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