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Kp，Ki，Kd，在PID調(diào)節(jié)器中的作用？

: 問(wèn) 提問(wèn)者：網(wǎng)友 | 2018-08-12

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看看我以前回答過(guò)的一個(gè)問(wèn)題，或許有幫助。所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。記住兩句話(huà)： 1、PID是經(jīng)典控制（使用年代久遠(yuǎn)） 2、PID是誤差控制（）對(duì)液壓泵轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制還要： 1、變頻器-作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；2、差動(dòng)變壓器-作為輸出反饋。 PID怎么對(duì)誤差控制，聽(tīng)我細(xì)細(xì)道來(lái)：所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)（“命令電壓”=6V），而事實(shí)上控制液壓泵轉(zhuǎn)速只有1000轉(zhuǎn)（“輸出電壓”=4V），則誤差: e=500轉(zhuǎn)（對(duì)應(yīng)電壓2V）。如果泵實(shí)際轉(zhuǎn)速為2000轉(zhuǎn)，則誤差e=-500轉(zhuǎn)（注意正負(fù)號(hào)）。該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t為時(shí)間，即對(duì)時(shí)間積分、微分）上式為三項(xiàng)求和（希望你能看懂），PID結(jié)果后送入電機(jī)變頻器或驅(qū)動(dòng)器。從上式看出，如果沒(méi)有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項(xiàng)之和不一定為0。總之，如果“誤差”存在，PID就會(huì)對(duì)變頻器作調(diào)整，直到誤差=0。評(píng)價(jià)一個(gè)控制系統(tǒng)是否優(yōu)越，有三個(gè)指標(biāo)：快、穩(wěn)、準(zhǔn)。所謂快，就是要使壓力能快速地達(dá)到“命令值”（不知道你的系統(tǒng)要求多少時(shí)間）所謂穩(wěn)，就是要壓力穩(wěn)定不波動(dòng)或波動(dòng)量?。ú恢滥愕南到y(tǒng)允許多大波動(dòng)）所謂準(zhǔn)，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e?。ú恢滥愕南到y(tǒng)允許多大誤差）對(duì)于你的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，要求“快”的話(huà)，可以增大Kp、Ki值要求“準(zhǔn)”的話(huà)，可以增大Ki值要求“穩(wěn)”的話(huà)，可以增大Kd值,可以減少壓力波動(dòng) 仔細(xì)分析可以得知：這三個(gè)指標(biāo)是相互矛盾的。如果太“快”，可能導(dǎo)致不“穩(wěn)”；如果太“穩(wěn)”，可能導(dǎo)致不“快”；只要系統(tǒng)穩(wěn)定且存在積分Ki，該系統(tǒng)在靜態(tài)是沒(méi)有誤差的（會(huì)存在動(dòng)態(tài)誤差）；所謂動(dòng)態(tài)誤差，指當(dāng)“命令值”不為恒值時(shí)，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰(shuí)設(shè)計(jì)的、再好的系統(tǒng)都存在動(dòng)態(tài)誤差，動(dòng)態(tài)誤差體現(xiàn)的是系統(tǒng)的跟蹤特性，比如說(shuō)，有的音響功放對(duì)高頻聲音不敏感，就說(shuō)明功放跟蹤性能不好。調(diào)整PID參數(shù)有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會(huì)的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設(shè)置PID參數(shù): 回答者：網(wǎng)友

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